文中对于某矿仓储物流核心自动化仓库自动控制系统不足健全而产生的许多问题，对立体库系统架构图开展了剖析，明确提出了提升立体库的建立计划方案。该方案根据自动化仓库目前硬件系统，将立体库的堆垛机叉车货叉速率控制措施由梯状速率操纵改成S型曲线操纵方法，提升了堆垛机的运转高效率，降低了振动分析和冲击性；与此同时，将变频调速器添加抱闸自动控制系统，减轻单一的PLC控制导致的抱闸压力，进而减少其应用设备故障率，且能节省提升更新改造的成本费。

       某矿仓储物流核心的自动化仓库从2005年初完工并运行。那时候全部自动化仓储领域在中国刚发展，自动化仓库在中国还属于新鲜事物，该自动化仓库刚完工时，在煤业系统软件里发挥了榜样性的实际效果。恰好是因为是新鲜事物，因此当初自动化仓库自动控制系统还很不健全，自动化仓库完工后对于该系统软件一直是以维护保养、检修为主导，其基本上架构一直都没有更改。

       伴随着高新科技飞速发展趋势，自动化仓储领域进到爆发式发展趋势环节。与此同时，自动化仓库操纵方式也更加健全。假如能运用原有技术性，对自动化仓库自动控制系统开展更新，则是一件小投资、效果好的新项目。

       一、自动化仓库自动控制系统构架详细介绍

       从系统结构上而言，关键有库房管理软件和电气控制系统手机软件两部份构成。在其中，立体式仓库管理系统包含仓储管理系统（WMS）、储位储存自动控制系统（LCS）、堆垛机系统软件（SRM）和皮带输送机系统软件（Conv）。图1中鲜红色斜线一部分为堆垛机电子控制系统，其电气控制系统手机软件包含PLC控制程序流程、变频调速器管理程序等。CPUPLC等同于全部SRM系统软件的人的大脑，用以储存SRM系统软件接受到的每日任务，将接受到的工作开展变换后，操纵每个执行器实行对应的姿势，如变频调速器、抱闸设备等。

       抱闸设备在接受到来自于PLC的调节数据信号后，会开启电动机刹车踏板，便于电动机实行有关姿势，直到堆垛机实行完某一姿势后，在变频的协助操纵下将刹车踏板合闭。

       推动组织变频调速器在接受到PLC的命令后，根据内部结构计算会操纵堆垛机电动机按一定的速率实行姿势，并依据电机编码器意见反馈的转动速度开展调整，与此同时即时与PLC开展分析数据数据交换平台，以确保堆垛机能稳定运作。

       二、存在的不足

       自动化仓库通过很多年运作，发觉堆垛机目前的电子控制系统在运转环节中具有以下缺点：

       升降机构加降速迟缓，高效率低。

       叉车货叉运作速率低。

       机械设备碰撞大。

       走形全过程中走形轮与轨道碰撞，尤其是刹车踏板及转折点环节。

       安全系数低，主要是抱闸单一、刹闸时间长。

       近些年，运用于自动化仓库的电气元器件和电机控制程序流程拥有跨越式发展和发展，这就给自动化仓库更新改造留有了巨大室内空间。因而，企业对堆垛机电子控制系统开展了更新改造，以处理升降机构加降速迟缓、高效率低、叉车货叉运作高效率不高问题。

       三、改善规定

       提高堆垛机运作高效率。

       堆垛机的启动、终止开展自动控制系统更为温和，降低工程项目振动分析和碰撞。

       堆垛机终止走动后，刹车踏板作用配上变频调速器的参加，提升了安全系数。

       将堆垛机工作中界面开展提高，使其具备全方位的展示作用，实际操作进一步简易，常见故障提醒经提升后能更详尽。

       四、实际的实施意见

       1.提高堆垛机的运转高效率

       （1）提升叉车货叉的运转高效率

       现堆垛机的叉车货叉速率操纵方法为梯状速率操纵。

       在梯状速率操纵中，为确保叉车货叉的终止精密度，叉车货叉运作尾端低速档运作的时间段会非常长，进而导致拿取货时长非常长，危害堆垛机的运转高效率。

       根据对监控软件开展更新，可减少拿取货时长。

       a.将堆垛机叉车货叉速率操纵设计方案为S型曲线操纵方法，在确保叉车货叉终止精密度的与此同时，降低或撤销叉车货叉尾端爬取时长，提升叉车货叉高速运转的时长，叉车货叉的伸缩式速率可以提高，减少叉车货叉拿取货时长，提升堆垛机的运转高效率。

       b.叉车货叉在货品起吊环节，用S型速率曲线图操纵替代稳定低速档运作，提升起吊货品速率，降低起吊时长。

       c.在差异负荷下选用差异的速率，提升叉车货叉高效率。

       因叉车货叉在满载时的输出功率和扭距容量较为大，与此同时可以承载更高的速度和速率，因此让叉车货叉满载时运作在较高的速度和速率下，载满时运作在额定值瞬时速度和速率下，这可在没有提升硬件配置费用的情形下提升堆垛机的操作高效率（可提升叉车货叉运作高效率15％以上）。

       （2）提升堆垛机的走形高效率

       将堆垛机走形和货台调节，从梯状速率操纵改成S型曲线速率操纵。

       梯状速率操纵时，追踪曲线图震动力度转变大且用时长，而S型曲线速率操纵时，追踪曲线图震动力度降低，用时低于梯状速率操纵。不难看出，该计划方案能适当提升走形和装货台起吊速率，从而减少堆垛机的运作时长，改进机器设备运行时的运转高效率。

       2.堆垛机的运作、启动、制动系统操纵更为温和，降低振动分析和冲击性

       新式速率操纵方式对运作全过程里加降速的弹性系数开展操纵，合理降低或防止速率弹跳状况，合理处理堆垛机在加快和降速全过程中产生的速率弹跳（或是叫速率转折点）给机器设备产生内应力冲击性，缓解对机械零部件的冲击性，进而提升使用期限，降低引起的震动，缓解对机械零部件的冲击性。

       S曲线优化算法PLC代码段，PLC通过即时激光测距系统软件意见反馈过来的具体位置和目前的效率和赔偿，测算出当下的即时速率，并即时更新到变频调速器，进而确保能温和堆垛机的运作、启动、制动系统操纵，提升运作高效率，如下图6。

       堆垛机的走动、启动、终止操纵提升前后对比效果图

       3.设计方案新式常见故障关机的操控方式，使堆垛机可控关机，降低冲击性和震动

       选用新的调节方法后，产生问题时，堆垛机选用可控泊车，确保泊车间距最短和泊车安全性状况下，最大限度降低对设施的冲击性。彻底消除堆垛机常见故障时，降速泊车间距不确定，立即机械设备抱闸，使堆垛机处在无操纵情况，导致堆垛机走形推动构件与轨道间磨擦大、噪声大等；彻底消除堆垛机在路轨尾端时，因堆垛机自身的健身运动惯性力，导致碰撞安全防护墩，对机械设备自身伤害巨大问题。

       4.堆垛机走动电动机、装货台调节电动机，引进变频调速器参加抱闸，提升设备安全系数

       现阶段，堆垛机行好运电动机、装货台调节电动机的制动系统操纵选用单一的PLC控制，存有一定安全风险。手机软件更新改造后，引进变频调速器参加制动系统操纵，事实上便是引进变频调速器反方向制动系统，那样可以减轻单一的PLC制动系统操纵引起的对制动系统磨擦过大，减轻单一制动压力，可合理提升运动系统的安全系数。变频调速器添加部位。

       运作和叉车货叉电动机提升了变频调速器意见反馈数据信号（根据通讯载入变频调速器的情况后，依据一定的优化算法推算出来）的代码段，PLC依据以前优化算法推算出来的速率，分辨是不是可以安全性刹车踏板，假如在安全性刹车踏板范畴内再依据变频调速器意见反馈过来的情况最后确定是不是制动系统，进而提升堆垛机运作的安全系数、稳定性。

       5.常见故障信息内容更为全方位

       有数量超出80条（原先20条）的警报信息内容，基本上覆盖了堆垛机应用中的全部常见故障信息内容。如今可防止出现之前那类堆垛机停下来没动，而实际操作工作人员却不知道缘故的状况。与此同时，警报信息内容给予了较之前更详尽的表明，包含哪儿产生的警报、报警产生的时长等详细资料，实际操作员工可依据收集到的数据开展系统性地常见故障解决。

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